Grbl是一种高性能、低成本的数控并口运动控制方案。Grbl运行在328p处理器(Uno、Duemilanove、Nano、Micro等)的Arduino上。控制器是用高度优化的C语言编写的，利用avr芯片的每一个特性来实现精确的定时和异步操作。它能够保持30kHz的稳定，没有抖动控制脉冲。它接受标准兼容的G代码，并已经过测试，接收常见的CAM工具输出的数据是没有问题的，并且完全支持弧、圆和螺旋运动，以及所有其他主要的G-code命令。宏函数、变量和大多数封闭循环不受支持，但我们认为GUI软件在将它们转换成直接的g代码方面做得更好。Grbl包括全面加速管理与预测。这意味着控制器可以预测多达16个动作，并提前规划速度，以实现平稳加速和无抽动转弯。

授权:Grbl是自由软件，在GPLv3许可下发布。

首席开发者:Sungeun“Sonny”Jeon，博士(美国)，又名@chamnit

基于Simen Svale Skogsrud(挪威)编写的Grbl v0.6(2011)固件。

1.1版本的更新摘要

重要提示:您的EEPROM将被擦除并恢复新的设置。这是由于增加了两个新的主轴转速'$'设置。

实时过载:改变机器运行状态立即与进料，快速，主轴转速，主轴停止，和冷却剂切换控制。这个令人敬畏的新功能只在工业机器上常见，通常用于在工作运行时优化速度和馈入。大多数业余CNC尝试模仿这种行为，但通常有大量的延迟。Grbl在数十毫秒内实时执行覆盖。

慢跑模式:新的慢跑命令独立于g-code解析器，因此解析器状态不会被改变，如果没有正确地恢复，就不会导致潜在的崩溃。文档包括如何工作，以及如何使用它来控制您的机器通过操纵杆或旋转拨号与低延迟，令人满意的响应。

激光模式:新的“激光”模式将导致Grbl连续移动，通过连续的G1, G2和G3命令主轴转速变化。当“激光”模式被禁用时，Grbl将会停止，以确保主轴达到适当的速度。主轴速度overrides也与激光模式，所以你可以调整激光功率，如果你需要在工作期间。通过$设置在“激光”模式和“普通”模式之间切换。

动态激光功率缩放速度:如果您的机器有低加速度，Grbl将自动缩放激光功率基于多快Grbl是旅行，所以您不会有烧伤角落时，您的CNC不得不转弯!激光模式开启时，M4主轴CCW命令开启!

休眠模式:Grbl现在可以通过$SLP命令进入休眠状态。这将禁用一切，包括步进驱动器。当你离开你的机器无人看管，想要自动关闭所有的电源时，这是很好的。只有复位后才退出休眠状态。

显著的界面改进:改进了整体性能，包括更多的实时数据，并简化了gui的维护和编写。基于多个GUI开发人员的直接反馈和台架性能测试。注意:gui需要特别更新它们的代码以兼容v1.1及以后版本。

新的状态报告:为了考虑到额外的覆盖数据，状态报告已经被调整，以塞进更多的数据，同时仍然比以前更小。包括文档，概述了如何更改它。

改进的错误/告警反馈:所有Grbl错误和告警信息都被更改为提供一个代码。每个代码都与一个特定的问题相关联，因此用户无需猜测就能确切地知道哪里出了问题。repo中包含文档和易于解析的CSV。

扩展ascii实时命令:所有覆盖和将来的实时命令都定义在扩展ascii字符空间中。不幸的是，这些字符不容易在键盘上输入，但有助于防止来自g-code文件的意外命令，并为未来的扩展提供了大量空间。

消息前缀:Grbl中的每一种消息类型都有一个唯一的前缀，以帮助GUI软件立即确定消息是什么，并相应地解析消息，而无需了解上下文。以前的界面有几个GUI实例，它们必须找出消息的含义，这使得一切变得比需要的更复杂。

新的OEM特定功能，如安全门停车，单一配置文件构建选项，EEPROM限制和恢复控制，以及存储产品数据信息。

新的安全门停车运动作为编译选项。Grbl会缩回，关闭主轴/冷却剂，停在zmax附近。当恢复时，它将以相反的顺序执行这些任务并继续程序。高度可配置，甚至可以添加多个停车动作。详情请参见config.h。

新的'$' Grbl设置主轴转速的最大值和最小值。允许调整PWM输出，以更紧密地匹配真正的主轴转速。当max rpm设置为零或小于min rpm时，PWM引脚D11将像一个简单的启用/关闭输出。

更新了从NIST到LinuxCNC的G28和G30的行为描述。简而言之，如果指定了中间运动，则只有指定的轴将移动到存储的坐标，而不是像以前那样移动所有的轴。

大量的小错误修复和重构使代码更加高效和灵活。

注意:Arduino Mega2560支持已经移动到一个活动的，官方的Grbl-Mega项目。这里和那里的所有新进展都会同步进行只要有意义。

1.1版本Grbl支持的G-code如下：

  - 非模态命令: G4, G10L2, G10L20, G28, G30, G28.1, G30.1, G53, G92, G92.1   - 运动模态: G0, G1, G2, G3, G38.2, G38.3, G38.4, G38.5, G80   - 进给速率模式: G93, G94   - 单元模式: G20, G21   - 坐标距离模式: G90, G91   - Arc IJK距离模式: G91.1   - 飞机选择模式: G17, G18, G19   - 刀具长度便宜模式: G43.1, G49   - 刀具补偿模式: G40   - 坐标系统模式: G54, G55, G56, G57, G58, G59   - 控制模式: G61   - 程序流程: M0, M1, M2, M30*   - 温控开关: M7*, M8, M9   - 轴控制器l: M3, M4, M5   - 有效的非命令词: F, I, J, K, L, N, P, R, S, T, X, Y, Z

END